Comenzando con Robot Operating System (ROS)

Hacía tiempo que quería comenzar con el famoso framework Robot Operating System (ROS), he comenzado por instalar ROS en una Rasberry Pi y en un PC con Ubuntu, se tiene que reconocer que la instalación es larga y algo compleja por lo que es recomendable seguir los paso que podemos encontrar el la página oficial, una vez realizada la instalación de ROS y para poder realizar pruebas fácilmente he usado un arduino nano, lo que hace necesario instalar rosserial y crear e instalar las librerías para arduino... este es el primer código para la primera prueba que consiste en usar un sensor SRF08 de ultrasonidos y publicar la distancia leída, el valor del sensor LDR y el periodo de tiempo.