Obtención valores PID (JBC C245)

Para obtener los valores de proporcional, derivada e integral para el PID usado para el control del soldados C245, he realizado varias pruebas con algunos códigos para obtenerlos de forma automática, pero el resultado no ha sido el esperado y finalmente use el método empírico para obtener los valores KP, KI y KD, teniendo en cuenta que para KP cuanto más se incrementa, más fuerte es el control, para  KI si se decrementa (0 =OFF), más rápidamente reaccionará el controlador a los cambios, pero mayor es el riesgo de oscilaciones, y para KD cuanto mayor es el valor, más amortigua las oscilaciones del controlador (pero el rendimiento puede verse afectado).